很多人觉得QNX资料太少，最近有点时间就开了个头。先在这里把坑挖上，希望都能栽上树。
个人来讲，喜欢从API来理解一个系统。所以这资料也从API开始。希望对象是那些对微内核的结构有些了解后，而想实实在在的编些程序的年轻IT民工们。
如果你的实际工作是在QNX上编程的话，刚开头的这部份，可能还不能立刻派上用场。不过，个人觉得了解了这部份知识，对于将来理解更上程的API（希望我们有机会写到那里:D）会有些帮助。
从API开始理解QNX – 消息传递
大家都知道QNX是个微内核结构的操作系统，靠的是进程间通讯来实现整个系统功能的。那么具体到写一个程序的时候，到底这个通讯是如何完成的呢？这章就是具体介绐最底层的消息传递API的。消息传递是通过内核进行的，所以所谓的API，实际也就是最底层的内核调用了。需要指出的是，真正在QNX上写程序的时候，很少会直接用到这些API，而是利用更高层的API，不过，知道这些底层的API对于将来理解建立在这些API上的界面，应该会有帮助的。
频道（Channel）与连接（Connect）
消息传递是基于服务器与客户端的模式来进行的，那么客户端怎样才能与服务器端通讯呢？最简单的，当然是指定对方的进程号。要发送的一方，将消息加一个头，告诉内核“把这个消息发给pid 12345"就行了。其实这也是QNX4时候的做法。但QNX6开始完整支持POSIX线程后，这种方法似乎就不太适合了。如果服务器，有两个线程，分别进行不同的服务，那该怎么办呢？或者你会说“把这个消息发给pid 12345 tid 3"就行了。可是，如果某一个服务，不是由单一线程来进行服务的，而是有一组线程进行的，那又怎么办呢？
为此，QNX6抽象出了”频道“（Channel）这个概念。一个频道，就是一个服务的入口；至于这个频道到底具体有多少线程为其服务，那都是服务器端自己的事情。一个服务器如果有多个服务，它也可以开多个频道。而客户端，在向“频道”发送消息前，需要先建立连接（Connection），然后将消息在连接上发出去。这样同一个客户端，如果需要，可以与同一个频道建立多个连接。所以，大致上通讯的准备过程是这样的：
服务器
ChannelId = ChannelCreate(Flags);
客户端
ConnectionId = ConnectAttach(Node, Pid, Chid, Index, Flag);
服务器端就不用解释了，客户端要建立连接的话，它需要Node，这个就是机器号。如果过网络（透明分布处理）时这个值决定了哪一台机器；如果客户端与服务器在同一台机器里时，这个数字是0，或者说ND_LOCAL_NODE；pid是服备器的进程号；而chid就是服务器调用 ChannelCreate()后得到的频道号了。Index与Flag以后再讨论。基本上客户端就是同＂Node这台机器里的，Pid这个进程的，Chid频道＂做一个连接。有了连接以后，就可以进行消息传递了。
连接的终止是ConnectDetach()，而频道的结束则是ChannelDestroy()了。不过，一般服务器都是长久存在的，不大有需要ChannelDestroy()的时候。
发送(Send)，接收(Receive)和应答(Reply)
QNX的消息传递，与我们传统常见的进程间通讯最大的不同，就是这是一个＂同步的＂消息传递。一个消息传递，都要经过发送，接收和应答三个部份，所谓的 SRR过程。具体来说，客户端在连接上＂发送＂消息，一旦发送，客户端会被阻塞，服务器端会接收到消息，进行处理，最后，将处理结果＂应答＂给客户端；只有服务器＂应答＂了以后，客户端的阻塞状态才会被解除。这种同步的过程，不但保证的客户端与服务器端的时序，也大大简化了编程。具体用API来说，就是这样。
服务器
ReceiveId = MsgReceive(ChannelId, ReceiveBuffer, ReceiveBufLength, &MsgInfo);
(... 检查Buffer里的消息进行处理 ...)
MsgReply(RceeiveId, ReplyStatus, ReplyBuf, ReplyLen);
客户端
MsgSend(ConnectionId, SendBuf, SendLen, ReplyBuf, ReplyLen);
(... 由OS将这个线程挂起 ...)
(... 当服务器MsgReply()后，OS 解除线程的阻塞状态, 客户端可以检查自己的 ReceiveBuf 看看应答结果 ...)
服务器端在频道上进行接收，处理完后应答；客户端则是在连接上发送，要注意在发送的同时，客户端还提供了接收应答用的缓冲。如果你细心的话，或许你会问，服务器端的MsgReceive()与客户端的MsgSend()没有同步，会不会有问题呢？比如，如果MsgSend()时，服务器没有在 MsgReceive()，会出什么事呢？答案是OS依然会把发送线程挂起，发送线程从执行状态(RUNNING)转入“发送阻塞”状态(SEND BLOCK)，一直等到服务器来MsgReceive()时，再将SendBuf里的东西复制到ReceiveBuffer里去，同时发送线程的状态变成 “应答阻塞”(REPLY BLOCK)。
同样的，如果服务器调用MsgReceive()时，没有客户端，服务器线程也会被挂起，进入“接收阻塞”状态(RECEIVE BLOCK)。
在应答时，还可以用MsgError()来告诉发送方有错误发生了。因为MsgReply()也可以返回一个状态，或许你会问这两者之间有什么区别？MsgReply(rcvid, EINVAL, 0, 0);的结果是，MsgSend() 这个函数的返回值是22(EINVAL)；而MsgError(rcvid, EINVAL)；的结果，是MsgSend()返回-1，而errno被设为EINVAL。
数据区与iov
除了用线性的缓冲区进行消息传递以外，为了方便使用，还提供了用iov_t来“汇集”数据。也就是说，可以一次传送几块数据。好象下面的图这样子。虽然在客户端蓝色的Header同红色的databuf是两块不相邻的内存，但传递到服务器端的ReceiveBuffer里，就是连续的了。也就是说在服务器端，要想得到原来databuf里的数据，只需要(ReceiveBuffer + sizeof(header))就可以了。（要注意数据结构对其）
客户端
SETIOV(&iov[0], &header, sizeof(header));
SETIOV(&iov[1], databuf, datalen);
MsgSendvs(ConnectionId, iov, 2, Replybf, ReplyLen);
"header" 与 “databuf” 是不连续的两块数据。
服务器接收后，**“header"与"databuf”**被连续地存在ReceiveBuffer里。
ReceiveId = MsgReceive(ChannelId, ReceiveBuffer, ReceiveBufLength, &MsgInfo);
header = (struct header *)ReceiveBUffer;
databuf = (char *)((char *)header + sizeof(*header));
例子
好了，有了以上这些基本函数（内核调用），我们就可以写一个客户端和一个服务器端，进行最基本的通信了。
服务嚣：这个服务器，准务好频道后，就从频道上接收信息。如果信息是字符串”Hello“的话，这个服务器应答一个”World“字符串。如果收到的信处是字符串“Ni Hao", 那么它会应答”Zhong Guo"，其它任何消息都用MsgError()回答一个错误。
$ cat simple_server.c
// Simple server
#include <errno.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <sys/neutrino.h>
int main()
{
int chid, rcvid, status;
char buf[128];
if ((chid = ChannelCreate(0)) == -1) {
perror("ChannelCreate");
return -1;
}
printf("Server is ready, pid = %d, chid = %d\n", getpid(), chid);
for (;;) {
if ((rcvid = MsgReceive(chid, buf, sizeof(buf), NULL)) == -1) {
perror("MsgReceive");
return -1;
}
printf("Server: Received '%s'\n", buf);
/* Based on what we receive, return some message */
if (strcmp(buf, "Hello") == 0) {
MsgReply(rcvid, 0, "World", strlen("World") + 1);
} else if (strcmp(buf, "Ni Hao") == 0) {
MsgReply(rcvid, 0, "Zhong Guo", strlen("Zhong Guo") + 1);
} else {
MsgError(rcvid, EINVAL);
}
}
ChannelDestroy(chid);
return 0;
}
客户端：客户端通过从命令行得到的服务器的进程号与频道号，与服务器建立连接。然后向服务器发送三遍"Hello"和”Ni Hao"，并检查返回值。最后发一个“unknown"看是不是MsgSend()会得到一个出错返回。
$ cat simple_client.c
//simple client
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <sys/neutrino.h>
int main(int argc, char **argv)
{
pid_t spid;
int chid, coid, i;
char buf[128];
if (argc < 3) {
fprintf(stderr, "Usage: simple_client <pid> <chid>\n");
return -1;
}
spid = atoi(argv[1]);
chid = atoi(argv[2]);
if ((coid = ConnectAttach(0, spid, chid, 0, 0)) == -1) {
perror("ConnectAttach");
return -1;
}
/* sent 3 pairs of "Hello" and "Ni Hao" */
for (i = 0; i < 3; i++) {
sprintf(buf, "Hello");
printf("client: sent '%s'\n", buf);
if (MsgSend(coid, buf, strlen(buf) + 1, buf, sizeof(buf)) != 0) {
perror("MsgSend");
return -1;
}
printf("client: returned '%s'\n", buf);
sprintf(buf, "Ni Hao");
printf("client: sent '%s'\n", buf);
if (MsgSend(coid, buf, strlen(buf) + 1, buf, sizeof(buf)) != 0) {
perror("MsgSend");
return -1;
}
printf("client: returned '%s'\n", buf);
}
/* sent a bad message, see if we get an error */
sprintf(buf, "Unknown");
printf("client: sent '%s'\n", buf);
if (MsgSend(coid, buf, strlen(buf) + 1, buf, sizeof(buf)) != 0) {
perror("MsgSend");
return -1;
}
ConnectDetach(coid);
return 0;
}
分别编译后的执行结果是这样的：
服务器：
$ ./simple_server
Server is ready, pid = 36409378, chid = 2
Server: Received 'Hello'
Server: Received 'Ni Hao'
Server: Received 'Hello'
Server: Received 'Ni Hao'
Server: Received 'Hello'
Server: Received 'Ni Hao'
Server: Received 'Unknown'
Server: Received ''
客户端：
$ ./simple_client 36409378 2
client: sent 'Hello'
client: returned 'World'
client: sent 'Ni Hao'
client: returned 'Zhong Guo'
client: sent 'Hello'
client: returned 'World'
client: sent 'Ni Hao'
client: returned 'Zhong Guo'
client: sent 'Hello'
client: returned 'World'
client: sent 'Ni Hao'
client: returned 'Zhong Guo'
client: sent 'Unknown'
MsgSend: Invalid argument
可变消息长度
从上面的程序也可以看出来，消息传递的实质是把数据从一个缓冲，复制到（另一个进程的）另一个缓冲里去。问题是，如何确定缓冲的大小呢？上述的例子里，服务器端用了一个128字节的缓冲，万一客户端发送一个比如说512字节的消息，是不是消息传递就会出错了呢？
答案是，传递依然成功，但是，只有SendBuffer的最初的128个字节的数据会被复制。设计思想是，服务器必须发现这样的情形，并设法取得完整的数据。
在MsgRecieve()时，第四个参数是一个 struct _msg_info。内核会在进行消息传递的同时，填充这个结构，从而告诉让你得到一些信息。在这个结构中，"msglen"告诉你这次消息传递你实际收到了多少字节（在我们的例子里，就是128），而"srcmsglen"则告诉你发送方的实际Buffer会有多大（在我们的例子里，是512）。通过比较这两个值，服务器端就可以判断有没有收到全部数据。
一旦服务器知道了还有更多的数据没有收到，那该怎么办呢？QNX提供了 MsgRead()这个特殊函数。服务器端可以用这个函数，从发送缓冲中“读取”数据。MsgRead()基本上就是告诉内核，从发送缓冲的某个指定偏移开始，读取一定长的数据回来。所以服务器端这部份的代码基本上是这样的。
int rcvid;
struct _msg_info info;
char buf[128], *totalmsg;
...
rcvid = MsgReceive(chid, buf, 128, &info);
...
if (info->srcmsglen > info->msglen) {
totalmsg = malloc(info->srcmsglen);
if (!totalmsg) {
MsgError(rcvid, ENOMEM);
continue;
}
memcpy(totalmsg, buf , 128);
if (MsgRead(rcvid, &totalmsg[128], 128, info->srcmsglen - info->msglen) == -1) {
MsgError(rcvid, EINVAL);
continue;
}
} else {
totalmsg = buf;
}
/* Now totalmsg point to a full message, don't forget to free() it later on,
* if totalmsg is malloc()'d here
*/
你或者会问，为什么消息接收都已经结束了，服务器端还能去读取客户端的数据？这是因为从一开始我们就提到的，QNX的消息传递是“同步”的。还记得吗？在服务器端“应答”之前，客户端是被阻塞的；也说是说客户端的发送缓冲会一直保留在那里，不会变化。（另外再开个线程去把这个缓冲搞乱甚至free掉？当然可以。不过，这是你客户端程序的BUG了）
与此相近的，有的时候，服务器需要返回大量的数据给客户端（比如说1M)。服务器不希望 malloc(1024 * 1024)，然后MsgReply()，然后再free()。（在嵌入式程序里，经常地进行malloc()/free()不是一个很好的习惯）那么服务器也可以用一个小的定长缓冲，比方说16K，然后把数据“一部份一部份地写回”客户端的应答缓冲里。好象下面的样子。要记得最后还是要做一个 MsgReply() 以让客户端继续运行。
char *buf[16 * 1024];
unsigned offset;
for (offset = 0; offset < 1024 * 1024; offset += 16 * 1024) {
/* moving data into buffer */
MsgWrite(rcvid, buffer, 16 * 1024, offset);
}
/* 1MB returned, Reply() to let client go */
MsgReply(rcvid, 0, 0, 0);
实例
以下是QNX的C库中的read()和write()函数实装，有了前面的基础，应该很好理解了。先不管fd是如何得到的，只要理解fd就是 ConnectAttach()返加的连接号就可以了。虽然read()是从服务器取得数据，而write()是向服务器输出数据，但实质上，它们都是向服务器提出一个请求，由服务器来应答。而对于write()来说，这是一个io_write_t，一个MsgWritev()把请求与要传递的数据一起发给服务器；而对于read()来说，请求被封装在 io_read_t 里，MsgSend()把这请求传给服务器，read()的结果缓冲，则做为应答缓冲，由服务器MsgReply()时填入。
read():
/*
* $QNXLicenseC:
* Copyright 2007, QNX Software Systems. All Rights Reserved.
*
* You must obtain a written license from and pay applicable license fees to QNX
* Software Systems before you may reproduce, modify or distribute this software,
* or any work that includes all or part of this software. Free development
* licenses are available for evaluation and non-commercial purposes. For more
* information visit http://licensing.qnx.com or email licensing@qnx.com.
*
* This file may contain contributions from others. Please review this entire
* file for other proprietary rights or license notices, as well as the QNX
* Development Suite License Guide at http://licensing.qnx.com/license-guide/
* for other information.
* $
*/
#include <unistd.h>
#include <sys/iomsg.h>
ssize_t read(int fd, void *buff, size_t nbytes) {
io_read_t msg;
msg.i.type = _IO_READ;
msg.i.combine_len = sizeof msg.i;
msg.i.nbytes = nbytes;
msg.i.xtype = _IO_XTYPE_NONE;
msg.i.zero = 0;
return MsgSend(fd, &msg.i, sizeof msg.i, buff, nbytes);
}
write():
/*
* $QNXLicenseC:
* Copyright 2007, QNX Software Systems. All Rights Reserved.
*
* You must obtain a written license from and pay applicable license fees to QNX
* Software Systems before you may reproduce, modify or distribute this software,
* or any work that includes all or part of this software. Free development
* licenses are available for evaluation and non-commercial purposes. For more
* information visit http://licensing.qnx.com or email licensing@qnx.com.
*
* This file may contain contributions from others. Please review this entire
* file for other proprietary rights or license notices, as well as the QNX
* Development Suite License Guide at http://licensing.qnx.com/license-guide/
* for other information.
* $
*/
#include <unistd.h>
#include <sys/iomsg.h>
ssize_t write(int fd, const void *buff, size_t nbytes) {
io_write_t msg;
iov_t iov[2];
msg.i.type = _IO_WRITE;
msg.i.combine_len = sizeof msg.i;
msg.i.xtype = _IO_XTYPE_NONE;
msg.i.nbytes = nbytes;
msg.i.zero = 0;
SETIOV(iov + 0, &msg.i, sizeof msg.i);
SETIOV(iov + 1, buff, nbytes);
return MsgSendv(fd, iov, 2, 0, 0);
}
服务器端应该是怎样进行处理的？想想MsgRead()/MsgWrite()，你应该不难想像服务器端是如何工作的吧。
脉冲(Pulse)
脉冲其实更像一个短消息，也是在“连接”上发送的。脉冲最大的特点是它是异步的。发送方不必要等接收方应答，直接可以继续执行。但是，这种异步性也给脉冲带来了限制。脉冲能携带的数据量有限，只有一个8位的"code"域用来区分不同的脉冲，和一个32位的“value"域来携带数据。脉冲最主要的用途就是用来进行“通知”(Notification)。不仅是用户程序，内核也会生成发送特殊的“系统脉冲”到用户程序，以通知某一特殊情况的发生。
脉冲的接收比较简单，如果你知道频道上不会有别的消息，只有脉冲的话，可以用MsgReceivePulse()来只接收脉冲；如果频道既可以接收消息，也可以接收脉冲时，就直接用MsgReceive()，只要确保接收缓冲(ReveiveBuf)至少可以容下一个脉冲（sizeof struct _pulse)就可以了。在后一种情况下，如果MsgReceive()返回的rcvid是0，就代表接收到了一个脉冲，反之，则收到了一个消息。所以，一个既接收脉冲，又接收消息的服务器，可以是这样的。
union {
struct _pulse pulse;
msg_header header;
} msgs;
...
if ((rcvid = MsgReceive(chid, &msgs, sizeof(msgs), &info)) == -1) {
perror("MsgReceive");
continue;
}
if (rcvid == 0) {
process_pulse(&msgs, &info);
} else {
process_message(&msgs, &info);
}
脉冲的发送，最直接的就是MsgSendPulse()。不过，这个函数通常只在一个进程中，用在一个线程要通知另一个线程的情形。在跨进程的时候，通常不会用到这个函数，而是用到下面将要提到的 MsgDeliverEvent()。
与消息传递相比，消息传递永远是在进程间进行的。也就是说，不会有一个进程向内核发送数据的情形。而脉冲就不一样，除了用户进程间可以发脉冲以外，内核也会向用户进程发送“系统脉冲”来通知某一事件的发生。
消息传递的方向与MsgDeliverEvent()
从一开始就提到，QNX的消息传递是客户、服务器型的。也就是说，总是由客户端向服务器端发送请求，等待被回复的。但在现实情况中，客户端与服务器端并不是很容易区分开来的。有的服务器端为了处理客户端的请求，本身就需要向别的服务器发送消息；有的客户端需要从不同的服务器那里得到服务，而不能阻塞在某一特定的服务器上；还有的时候，两个进程间的数据是互相流动的，这应该怎么办呢？
也许有人认为，两个进程互为通讯就可以了。每个进程都建立自己的频道，然后都与对方的频道建一个连接就好了；这样，需要的时候，就可以直接通过连接向对方发送消息了。就好象管道(pipe)或是socketpair一样。请注意，这种设计在QNX的消息传递中是应该避免的。因为很容易就造成死锁。一个常见的情形是这样的。
进程A：MsgSend() 到进程B
进程B：MsgReceive()接收到消息
进程B：处理消息，然后MsgSend()给进程A
因为进程A正在阻塞状态中，无法接收并处理B的请求；所以A会在STATE_REPLY里，而B则会因MsgSend()而进入STATE_SEND，两个进程就互为死锁住了。当然，如果A和B都使用多线程，专门用一个线程来MsgReceive()，这个情形或许可以避免；但你要保证 MsgReceive()的线程不会去MsgSend()，否则一样会死锁。在程序简单的时候或许你还有控制，如果程序变得复杂，又或者你写的只是一个程序库，别人怎么来用你完全没有控制，那么最好还是不要用这种设计。
在QNX中，正确的方法是这样的。
客户端： 准备一个“通知事件”(Notification Event)，并把这个事件用MsgSend()发给服务器端，意思是：“如果xxx情况发生的话，请用这个事件通知我”。
服务器： 收到这个消息后，记录下当时的rcvid，和传过来的事件，然后应答“好的，知道了”。
客户端： 因为有了服务器的应答，客户端不再阻塞，可以去做别的事
…
服务器： 在某个时刻，客户端所要求的“xxx情况”满足了，服务器调用 MsgDeliverEvent(rcvid, event);以通知客户端
客户端： 收到通知，再用MsgSend()发关“xxx 情况的数据在哪里？”
服务器： 用MsgReply()把数据返回给客户端
具体的例子，可以参考MsgDeliverEvent()的文档说明。
路径名（Path Name）
现在来回想一下我们最初的例子，客户端与服务器是怎样取得连接的？客户端需要服务器的 nd, pid, chid，才能与服务器正确地建立连接。在我们的例子里，我们是让服务器显示这几个数，然后在客户端的启动时，通过命令行里传给客户端。但是，在一个现实的系统里，进程不断地启动、终止；服务器与客户端的起动过程也无法控制，这种方法显然是行不通的。
QNX的解决办法，是把“路径名”与上述的“服务频道”概念巧妙地结合起来。让服务器进程可以注册一个路径名，与服务频道的nd, pid, chid关联起来。这样，客户端就不需要知道服务器的nd, pid, chid，而只要请求连接版务器路径名就可以了。具体来说 name_attach()就是用来建立一个频道，并为频道注册一个名字的；而name_open()则是用来连接注册过的服务器频道；具体的例子，可以在name_attach()的文档里找到，这里就不再重复了。
引伸讨论(?)
建议讲讲互斥锁等同步API，呵呵。
毕竟用多进程的情况不多，同一进程里多个线程共享数据可能才是最常用的。
慢慢来。 不过互斥锁这些，不是QNX特殊的东西，POSIX标准的，基本上在哪个UNIX系统上都是一样的。
好！学习了。继续等待新的内容
xtang老大真是孜孜不倦，谢谢啊。关于线程间互锁等等，看那本<POSIX多线程程序设计>就可以了，或者google一下一大堆讲这个的。就是posix通用的东东。虽然不在QNX下工作很久了，依然期待老大更深入的佳作。
有个简单的ppt可以参考，这里不知道咋传附件，就传到csdn了。Linux_Programming_pthread.ppt
http://download.csdn.net/source/1360623
继续关注xtang的新作，哈哈！
受益非浅，感谢xtang。
好东西。请xtang坚持！顶！
come on, tang. 