求QNX硬件地址访问函数

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在PC104外扩Diamand定时计数器模块，该模块链接库只能支持到QNX6.4.0。现在欲尝试直接访问硬件的方式编程。
请问QNX6.5.0中直接访问硬件地址的函数是什么？链接库和头文件又是什么？
请各位朋友帮忙

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如果是io操作，有in8/in16/in32/out8/out16/out32; 如果是内存操作，先mmap()然后访问对应的虚拟地址

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可不可以同时在两个线程里，对同一虚拟地址进行读取